おじいさまの意識がはっきりしているのであれば委任状で対応可能です。具体的には不動産業者が委任状を作成してくれますが、当事者の記名押印 (実印で押印) 箇所、「【物件名】の売買契約におけるすべての権限を下記代理人に委託します」などの文言を入れます。
この委任状のほかに当事者同士の印鑑証明書も必要です。これらの準備が整えばいつでも売却は可能です。
おじいさまの意識が難しい場合は裁判所に後見人の申し立てをしてからの手続きになり時間が多少かかってしまいますので、おじいさまがお元気なうちに相続対策の準備としてまずは不動産業者へ相談してください。
祖父が相続前にさまざまな資産を現金化して事前に振り分けようとしています。所有している不動産も売却しようと考えているようですが、祖父も体が悪いため私に売却の手続き関係を一任させたいようです。
まだ不動産会社にはお話していませんが、祖父の持ちものですから委任状がないと売却手続きを私が行うことができないと思います。私と祖父とで委任状を取り交わす際にどういう書式で行えばよろしいでしょうか。